刚体作平面运动时，刚体上的任意一点都始终在平行于某一固定平面的平面内运动。根据这个性质，只须研究刚体的任一点与固定平面相平行的截面的运动就可以了。

假设有一固定平面L，任取其一截面，设截面上的任一点P的速度为：v(p)=v(A)+w×r，其中v(A)为P点随基点A平动的速度，w为薄片绕A转动的角速度，w×r为P点绕基点A的转动速度，r为P点相对于基点A的位置矢量。

当平面运动的角速度不为零时，在任一时刻薄片上恒有一点速度矢量为零，这个点叫速度瞬心。当薄片运动时，速度瞬心C的位置由于不断的转移而随之运动。如果在固定平面L上建立固定的坐标系O-XY，在薄片的A点上建立运动的坐标系A-xy，则速度瞬心C在固定平面上（即相对于O-XY）的轨迹为空间极迹，而速度瞬心C在薄片上（即相对于A-xy）的轨迹为本体极迹。